DISEÑO E IMPLEMENTACIÓN DE FALANGES BASADOS EN ITERACIÓNES DE UNA PRÓTESIS

Detalles del proyecto

Descripción

Desarrollo e implementacion de prototipo de falanges mediante sistema de control realimentado

Descripción de Layman

En el presente proyecto de tesis se plantea el diseño y construcción de dos falanges(dedos) mecatrónicos tomando como
modelo las falanges del ser humano y avances de anteriores autores [1]. Una de las falanges corresponde al dedo pulgar, la
otra falange es el dedo índice,no es necesario el diseño de las otras falanges dado que ellas se pueden replicar a partir del
dedo índice, pues poseen la misma cinemática.
Se realizará un modelamiento matemático y cinemático de las falanges, el modelo mecánico a desarrollar se basa en la
propuesta de las iteraciones de una prótesis mecánica presentada en [1].
Estas falanges estarán controladas por señales mioeléctricas reales para reproducir el movimiento propio de los dedos de la
mano. Se realizarán demostraciones que validen la presente propuesta.
Para su movimiento autónomo se tomará lectura de señales mioeléctricas (de un EMG) las cuales serán consideradas como
secuencias que permitirán hacer distintos movimientos para las falanges.
El movimiento de las falanges se realizará mediante un sistema de control realimentado por sensores, en este caso flexo
sensores (posición) y galgas extensiométricas (presión) que nos ayudaran en la realimentación del sistema.
El movimiento de las falanges se realizará mediante motores pequeños que serán controlados por microcontrolador, para
este caso los sensores anteriormente mencionados indicarán al sistema la posición en que se encuentra cada falange,
asimismo la fuerza en cada ciclo de control

Hallazgos clave

Protesis, EMG, Sensores, Realimentacion, UNSA, CIENCIACTIVA,CONCYTEC
EstadoActivo
Fecha de inicio/Fecha fin12/07/16 → …