Uncalibrated visual servoing using the fundamental matrix

J. M. Sebastián, Pablo Lizardo Pari Pinto, L. Angel, A. Traslosheros

Resultado de la investigación: Contribución a una revistaArtículorevisión exhaustiva

31 Citas (Scopus)

Resumen

This paper describes a new algorithm for visual control of an uncalibrated 3 DOF joint system, using two weakly calibrated fixed cameras. The algorithm estimates on-line the Image Jacobian, a matrix which linearly relates joint velocity and image feature velocity. In our experiments we prove that by using the fundamental matrix, robustness of the estimation in the presence of noise is significantly increased with respect to already existing algorithms in specialized literature. Crown

Idioma originalInglés
Páginas (desde-hasta)1-10
Número de páginas10
PublicaciónRobotics and Autonomous Systems
Volumen57
N.º1
DOI
EstadoPublicada - 31 ene. 2009
Publicado de forma externa

Nota bibliográfica

Funding Information:
This work was supported by the Comisión Interministerial de Ciencia y Tecnología of the Spanish Government under Projects DPI2001-3827-C02-01 and DPI2004-07433-C02-02.

Huella

Profundice en los temas de investigación de 'Uncalibrated visual servoing using the fundamental matrix'. En conjunto forman una huella única.

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